vestnik Журнал "Вестник Сибирского государственного университета геосистем и технологий (СГУГиТ)" 2411-1759 ФГБОУ ВО "Сибирский государственный университет геосистем и технологий (СГУГиТ)" RU https://vestnik.sgugit.ru 10.33764/2411-1759-2025-30-6-5-17 Геодезия и маркшейдерия Опыт применения технологии Slam-сканирования для съемки очистных камер при отработке золоторудного месторождения «Зун-Холба» в Бурятии с использованием сканера Heron Lite В. С. Писарев Писарев В. С. К. К. Ершов Ершов К. К. Сибирский государственный университет геосистем и технологий, г. Новосибирск, Российская Федерация ФГБУН «Институт проблем комплексного освоения недр им. академика Н. В. Мельникова» Российской академии наук, г. Москва, Российская Федерация 2025 30 6 5 17 © В. С. Писарев, К. К. Ершов, 2025 2025 В. С. Писарев, К. К. Ершов Эта статья дотупна по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная. Установлено, что при отработке золоторудных месторождений подземным способом происходит образование пустот в очистном пространстве горного массива. Доступ горнорабочих для картирования таких полостей традиционными технологиями запрещен. Несколько лет назад появилось новое оборудование на основе SLAM-технологий: оно является мобильным, функциональным и позволяет выполнять маркшейдерско-геодезические измерения с высокой точностью в дистанционном режиме. Поэтому целью научного исследования является разработка технологии лазерного сканирования при съемке очистных камер в ходе отработки месторождений золота подземным способом. В статье изложена технология применения лазерного сканирования при съемке очистных камер рудника, расположенного в Республике Бурятии. Полученный опыт имеет практическое применение, так как может быть полезен для съемки подземных пространств и очистных камер при отработке месторождений золота подземным способом. маркшейдерско-геодезические съемки лазерное сканирование золоторудное месторождение технология полевые и камеральные работы 3D-моделирование точность очистные камеры безопасность mine surveying and geodesy surveys laser scanning gold ore deposit technology field and office works 3D modeling accuracy stopes safety 1. Охотин А. Л. Применение лазерного сканирования в маркшейдерии. ГЕО-Сибирь-2009. V Междунар. науч. конгр. : сб. материалов в 6 т. (Новосибирск, 20–24 апреля 2009 г.). Новосибирск : СГГА, 2009. Т. 1, ч. 1. С. 296–305. 2. Маркшейдерское дело. СПб. : Санкт-Петербургский горный университет, 2016. 448 c. 3. Гусев В. Н., Волохов Е. М. Маркшейдерское обеспечение безопасности ведения горных работ вблизи опасных зон. СПб. : Национальный минерально-сырьевой университет «Горный», 2013. 60 с. 4. Роут Г. Н., Рогова Т. Б., Михайлова Т. В. Маркшейдерия. Кемерово : КузГТУ, 2019. 144 с. 5. Авдотьев А. Б. Отчет по результатам геологоразведочных работ по рудному телу «Глубокое» с оперативным подсчетом запасов. Улан-Удэ : Зун-Холбинское золоторудное месторождение, 2022. 156 c. 6. Батурин В. В. Геологическое строение и рудоносность Еравнинского золотоносного района : монография. Труды Института геологии и геофизики СО РАН, 74, 145-168. «Золотые просторы», 2023. 256 c. 7. Правила охраны сооружений и природных объектов от вредного влияния подземных горных разработок на угольных месторождениях. Российская академия наук. Государственный научно-исследовательский институт горной геомеханики и маркшейдерского дела. СПб. : Межотраслевой научный центр ВНИМИ, 1998. 134 c. 8. Алтынцев М. А., Карпик А. П. Методика создания цифровых трехмерных моделей объектов инфраструктуры нефтегазодобывающих комплексов с применением наземного лазерного сканирования. Вестник СГУГиТ. 2020. Т. 25, № 2. С. 121–139. 9. Середович В. А., Комиссаров А. В., Комиссаров Д. В., Широкова Т. А. Наземное лазерное сканирование. Новосибирск : СГГА, 2009. 261 с. 10. Бесимбаева О. Г., Рахатова А. Б. Мониторинг состояния объектов с помощью лазерного сканирования. Современные научные исследования: актуальные вопросы, достижения и инновации : сборник статей XXXVII Международной научно-практической конференции, Пенза, 20 февраля 2024 г. Пенза : Наука и Просвещение, 2024. С. 19–21. 11. Заровняев Б. Н., Шубин Г. В., Васильев И. В. Использование лазерного сканирования для исследования геомеханического состояния бортов карьеров. Международный научно-исследовательский журнал. 2012. № 5-2 (5). С. 76–77. 12. Люфт С. К., Бесимбаева О. Г., Бесимбаев Н. Г., Капасова А. З. Использование метода лазерного сканирования для выполнения маркшейдерских работ в шахтном стволе. Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2015. XI Междунар. науч. конгр. : Междунар. науч. конф. «Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия» : сб. материалов в 2 т. (Новосибирск, 13–25 апреля 2015 г.). Новосибирск : СГУГиТ, 2015. Т. 2. С. 204–209. 13. Dong Z., Liang F., Yang B., Xu Y., Zang Y., Li J., Wang Y., Dai W., Fan H., Hyyppäb J., Stilla U. Registration of large-scale terrestrial laser scanner point clouds: A review and benchmark. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing. 2020. V. 163. P. 327–342. DOI 10.1016/j. 14. Fuad N. Comparing the performance of point cloud registration methods for landslide monitoring using mobile laser scanning data. International Archives of ISPRS. 2018 V. XLII-4/W9. P. 11–21. DOI 10.5194/isprs-archives-XLII-4-W9-11-2018. 15. Gao Y., Huang X., Zhang F., Fu Z., Yang C. Automatic geo-referencing mobile laser scanning data to UAV images. International Archives of ISPRS. 2015. V. XL-1/W4. P. 41–46. DOI 10.5194/isprsarchives-XL-1-W4-41-2015. 16. Hussnain Z., Oude Elbernk S., Vosselman G. An automatic procedure for mobile laser scanning platform 6dof trajectory adjustment. International Archives of ISPRS. 2018. V. XLII-1. P. 203–209. DOI 10.5194/isprs-archives-XLII-1-203-2018. 17. Ким Е. В. Мобильное лазерное сканирование: новые горизонты в управлении очистными работами. 18. Богданова К. А. Применение алгоритмов Slam при построении трехмерной модели подземных горных выработок. Известия ТулГУ. 2021. Вып. 2. С. 134–140. 19. Kohlbrecher S. A flexible and scalable SLAM system with full 3D motion estimation. 2011 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics. Kyoto, Japan: IEEE, 2011. P. 155–160. 20. Арно В. В., Колесниченко Е. П., Гарифулина И. Ю., Миккельсен Е. А. Сканирующая тахеометрия в решении маркшейдерских задач при подземной отработке месторождения «Перевальное». Горная Промышленность. 2025. № 3. С. 40–44. 21. Hess W. Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM. 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Stockholm, Sweden: IEEE, 2016. P. 1271–1278. 22. Чибуничев А. Г., Велижев А. Б. Автоматическое сопоставление облаков точек, полученных в результате наземного лазерного сканирования. Геодезия и аэрофотосъемка. 2008. № 3. С. 112–119. 23. Самойлов Г. И., Петров А. С. Маркшейдерское обеспечение горных работ на Зун-Холбинском золоторудном месторождении: особенности и методы. Горный вестник Забайкалья, Чита : Горно-геологические исследования, 2021. Т. 21, № 3. 95 c. 24. Князев А. И., Лончаков С. Н., Пазий О. О., Соловицкий А. Н. Особенности топографо-геодезических работ для геологического обеспечения изучения участков недр на россыпное золото. Сб. материалов XIV Всероссийской 67 научно-практической конференции молодых ученых «РОССИЯ МОЛОДАЯ» 010202.1 19–22 апреля 2022 г. Кемерово : КузГТУ, 2022. С. 1−5. 25. Дорожкина Л. А. Систематика, структура и запасы золоторудных месторождений. М. : Астрея-Центр, 2009. 240 с. 26. Технология разработки золоторудных месторождений / Под ред. В. П. Неганова. М. : Недра, 1995. 336 с. 27. Касенов Р. К., Петров С. И. Интегрированные системы лазерного сканирования для динамического мониторинга очистных выработок: анализ алгоритмов и точностных характеристик. М. : Горная наука, 2013. 155 c.