vestnik Журнал "Вестник Сибирского государственного университета геосистем и технологий (СГУГиТ)" 2411-1759 ФГБОУ ВО "Сибирский государственный университет геосистем и технологий (СГУГиТ)" RU https://vestnik.sgugit.ru 10.33764/2411-1759-2021-26-2-18-27 Геодезия и маркшейдерия Экспериментальные исследования точности геодезического мониторинга верхней поверхности инженерных объектов и сооружений И. А. Кноль Кноль И. А. Сибирский государственный университет геосистем и технологий, г. Новосибирск, Россия 2021 26 2 18 27 © И. А. Кноль, 2021 2021 И. А. Кноль Эта статья дотупна по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная. Разработка принципиально новых методов геодезического мониторинга инженерных объектов и сооружений, находящихся в аварийном состоянии, является актуальной научно-технической задачей геодезии. Результаты подобных исследований позволят обеспечить оперативность и достоверность получения данных о пространственном состоянии объекта с целью их безопасного функционирования. В статье представлены экспериментальные исследования модели квадрокоптера в рамках разработанной автором методики геодезического мониторинга инженерных объектов и сооружений на основе теории мультиагентных систем. Приведены опытная модель квадрокоптера и вычисление средней квадратической ошибки (СКО) измерения превышения на станции в лабораторных условиях. В результате проведения эксперимента сделан вывод о возможности измерений описанным способом. Предлагаемый способ измерения возможен для применения в ситуациях, когда измерения при участии человека невозможны, а объект геомониторинга является труднодоступным местом. геодезический мониторинг лазерный дальномер теория мультиагентных систем роботизированное измерительное устройство квадрокоптер отражательная призма пространственно-временное состояние geodetic monitoring laser distance measurer multi-agent systems theory robotized measurement device quadcopter reflecting prism spatial and temporal condition 1. СП 305.1325800.2017. Здания и сооружения. Правила проведения геотехнического мониторинга при строительстве [Электронный ресурс]. – Режим доступа : https://meganorm.ru/Index2/1/4293741/4293741084.htm. 2. ГОСТ 31937–2011. Здания и сооружения. Правила обследования и мониторинга технического состояния [Электронный ресурс]. – Режим доступа : http://docs.cntd.ru/document/1200100941. 3. Капралов Е. Г., Кошкарев А. В., Тикунов В. С. и др. Геоинформатика : учеб. для студ. вузов / под ред. В. С. Тикунова. – М. : Издательский центр «Академия», 2005. – С. 21. 4. Web GIS: principles and applications / Pinde Fu, Jiulin Sun. – 1st ed. – Esri Press, 380 New York Street, Redlands, California, 2011. – P. 16. 5. Карпик А. П. Методологические и технологические основы геоинформационного обеспечения территорий. – Новосибирск : СГГА, 2004. – 260 с. 6. Уставич Г. А., Пошивайло Я. Г., Дубровский А. В., Ахметов Б. Ж., Пошивайло А. О. Зонирование и межевание земель, прилегающих к ядерным полигонам, для целей их хозяйственного использования (на примере Семипалатинского испытательного ядерного полигона) // Вестник СГУГиТ. – 2016. – Вып. 4 (36). – С. 145–160. 7. Лисицкий Д. В., Чернов А. В. Теоретические основы трехмерного кадастра объектов недвижимости // Вестник СГУГиТ. – 2018. – Т. 23, № 2. – С. 153–170. 8. Карпик А. П. и др. Методологические принципы системы точной спутниковой навигации подвижных объектов с использованием наземной инфраструктуры ГЛОНАСС // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. – 2014. – № 5. – С. 69–74. 9. Жуков Б. Н. Геодезический контроль сооружений и оборудования промышленных предприятий : монография. – Новосибирск: СГГА, 2003. – 356 с. 10. Могильный С. Г., Шоломицкий А. А., Иванов А. В., Середович А. В., Лагутина Е. К., Мартынов А. В. Исследование методов определения геометрических параметров вращающихся агрегатов по данным лазерного сканирования // Вестник СГУГиТ. – 2018. – Т. 23, № 3. – С. 89–107. 11. Краев А. Н., Новиков Ю. А. Геодезические наблюдения за осадками здания в рамках проведения геотехнического мониторинга // Вестник СГУГиТ. – 2019. – Т. 24, № 1. – С. 28–41. 12. Тимофеев В. Ю., Семибаламут В. М., Ардюков Д. Г., Тимофеев А. В., Фомин Ю. Н., Грибанова Е. И., Бойко Е. В., Панов С. В., Парушкин М. Д. Лазерный деформограф и вариации приливной деформации во времени // Вестник СГУГиТ. – 2019. – Т. 24, № 1. – С. 42–58. 13. Чан Тхань Шон, Кузин А. А. Алгоритм преобразования координат из геоцентрической системы в топоцентрическую и его применение при строительстве во Вьетнаме // Вестник СГУГиТ. – 2019. – Т. 24, № 1. – С. 59–71. 14. Войнаровский А. Е., Тихонов С. Г. Калибровка наземного лазерного сканера по сканам испытательного полигона // Вестник СГУГиТ. – 2019. – Т. 24, № 2. – С. 5–18. 15. Гордеев В. Ф., Малышков С. Ю., Поливач В. И. Геофизический мониторинг опасных техногенных проявлений на подрабатываемых территориях // Вестник СГУГиТ. – 2019. – Т. 24, № 2. – С. 35–44. 16. Каленицкий А. И., Соловицкий А. Н. О развитии многоуровневых построений на геодинамическом полигоне при освоении недр Кузбасса // Вестник СГУГиТ. – 2019. – Т. 24, № 2. – С. 45–55. 17. Камнев И. С. Исследование технологии лазерного сканирования при инженерно-геодезических изысканиях для ремонта автодороги // Вестник СГУГиТ. – 2017. – Т. 22, № 2. – С. 67–77. 18. Национальный стандарт Российской Федерации ГОСТ Р 22.1.12–2005. Структурированная система мониторинга и управления инженерными системами зданий и сооружений. Общие требования. – М. : ИПК, Изд-во стандартов, 2005. 19. Бугакова Т. Ю. К вопросу оценки риска геотехнических систем по геодезическим данным // ГЕО-Сибирь-2011. VII Междунар. науч. конгр. : сб. материалов в 6 т. (Новосибирск, 19–29 апреля 2011 г.). – Новосибирск : СГГА, 2011. Т. 1, ч. 1. – С. 151–157. 20. Тарасов В. Б. От многоагентных систем к интеллектуальным организациям. Философия, психология, информатика. – М. : Эдиториал, 2002. – С. 8. 21. Евгенев Г. Б. Мультиагентные системы компьютерной инженерной деятельности // Информационные технологии. – 2000. – № 4. – С. 2–7. 22. Рыгалов А. Ю., Кубарьков Ю. П. Применение мультиагентных систем в электро-энергетике // Сб. трудов Кольского научного центра РАН, 2012. – С. 102–105. 23. Рассел С., Норвиг П. Искусственный интеллект. Современный подход. – 2-е изд. – М. : Вильямс, 2007. – 1 410 с. 24. Чекинов С. Г. Интеллектуальные программные исполнительные устройства (агенты) в системах связи // Информационные технологии. – 2001. – № 4. – С. 6–11. 25. Бугакова Т. Ю., Шляхова М. М., Кноль И. А. Структурная декомпозиция объекта методами математического моделирования с последующей визуализацией на основе WebGL // Интерэкспо ГЕОСибирь-2016. XII Междунар. науч. конгр. : Междунар. науч. конф. «Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия» : сб. материалов в 2 т. (Новосибирск, 18–22 апреля 2016 г.). – Новосибирск : СГУГиТ, 2016. Т. 1. – С. 142–147. 26. Коичи Мацуда, Роджер Ли. WebGL: программирование трехмерной графики / Пер. с англ. Киселев А. Н. – М. : ДМК Пресс, 2015. – 494 с. : ил. 27. Еременко О. С., Чердынцев Е. С. Сравнение трехмерных интернет-технологий // ООО «МЦНО» [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://nauchforum.ru/node/3187. 28. Бугакова Т. Ю. Моделирование изменения пространственно-временного состояния инженерных сооружений и природных объектов по геодезическим данным // Вестник СГУГиТ. – 2015. – Вып. 1 (29). – С. 34–42. 29. Leibo J. Z., Zambaldi V., Lanctot M., Marecki J., Graepel T. Multi-agent reinforcement learning in sequential social dilemmas // Proceedings of the 16th International Conference on Autonomous Agents and Multi-Agent Systems. – 2017. – P. 464–473. 30. Shoham Y., Powers R., Grenager T. If multi-agent learning is the answer, what is the question? // Artificial Intelligence. – 2007. – Vol. 171 (7). – P. 365–377. 31. He H., Boyd-Graber J., Kwok K., Daumé III H. Opponent modeling in deep reinforcement learning // Proceedings of the 33rd International Conference on Machine Learning. – 2016. – P. 1804–1813. 32. Stone P., Kaminka G., Kraus S., Rosenschein J. Ad hoc autonomous agent teams: collaboration without pre-coordination // Proceedings of the 24th AAAI Conference on Artificial Intelligence. – 2010. – P. 1504–1509. 33. Genter K., Laue T., Stone P. Three years of the RoboCup standard platform league drop-in player competition: Creating and maintaining a large scale ad hoc teamwork robotics competition // Autonomous Agents and Multi-Agent Systems. – 2017. – Vol. 31(4). – P. 790–820.