vestnik Журнал "Вестник Сибирского государственного университета геосистем и технологий (СГУГиТ)" 2411-1759 ФГБОУ ВО "Сибирский государственный университет геосистем и технологий (СГУГиТ)" RU https://vestnik.sgugit.ru 10.33764/2411-1759-2023-28-1-59-69 Дистанционное зондирование земли, фотограмметрия Идентификация девиаций беспилотных летательных аппаратов по параллаксам изображений В. Г. Андронов Андронов В. Г. А. А. Чуев Чуев А. А. Юго-Западный государственный университет, г. Курск, Российская Федерация 2023 28 1 59 69 © В. Г. Андронов, А. А. Чуев, 2023 2023 В. Г. Андронов, А. А. Чуев Эта статья дотупна по лицензии Creative Commons «Attribution» («Атрибуция») 4.0 Всемирная. Статья посвящена исследованию идентификации девиаций беспилотных летательных аппаратов по перекрывающимся изображениям подстилающей поверхности без определения параметров их взаимной ориентации. С этой целью разработана математическая модель, устанавливающая функциональную связь между разностями параллаксов перекрывающихся снимков и параметрами девиации беспилотных летательных аппаратов. При этом учтены все возможные типы девиаций и варианты их комбинаций. Проведены исследования и получены оценки влияния девиаций на величину изменения параллаксов перекрывающихся снимков. Полученные результаты позволили сделать вывод о том, что в процессе полета беспилотных летательных аппаратов представляется возможным выполнять автоматическую идентификацию и оценку их допустимых отклонений от заданной траектории по параллаксам перекрывающихся снимков без определения параметров их взаимной ориентации. аэрофотосъемка беспилотный летательный аппарат навигация параллаксы изображений aerial photography unmanned aerial vehicle navigation parallax images Hosseini K., Ebadi H., Farnood Ahmadi F. Determining the location of UAVs automatically using aerial or remotely sensed high-resolution images for intelligent navigation of UAVs at the time of disconnection with GPS // Journal of the Indian Society of Remote Sensing. – 2020. – No 48 (12). – P. 1675–1689. – DOI 10.1007/s12524-020-01187-4. Kikutis R., Stankūnas J., Rudinskas D. Autonomous unmanned aerial vehicle flight accuracy evaluation for three different path-tracking algorithms // Transport. – 2019. – No. 34 (6). – P. 652–661. Arulmurugan L., Raghavendra Prabhu S., Ilangkumaran M., Suresh V., Saravanakumar R., Raghunath  M. Kinematics and plane decomposition algorithm for nonlinear path planning navigation and tracking of unmanned aerial vehicles // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. – 2020. – No. 995 (1). – P. 012019. Luo S., Liu H., Hu M., Dong J. Review of multi-modal image matching assisted inertial navigation positioning technology for unmanned aerial vehicle // Journal of National University of Defense Technology. – 2020.– Vol. 42, No. 6. – P. 1–10. Веремеенко К. К., Кошелев Б. В., Соловьев Ю. А. Анализ состояния разработок интегрированных инерциально-спутниковых навигационных систем // Новости навигации. – 2010. – № 4. – С. 32–41. 6. Пронькин А. Н., Кузнецов И. М., Веремеенко К. К. Интегрированная навигационная система БПЛА: структура и исследование характеристик // Электронный журнал «Труды МАИ». – 2010. – Выпуск № 41. – Режим доступа: https://trudymai.ru/. Деришев С. Г. Беспилотные авиационные комплексы для геофизических исследований и мониторинга земной поверхности // ГЕО-Сибирь-2010. VI Междунар. науч. конгр.: сб. материалов в 6 т. (Новосибирск, 19–29 апреля 2010 г.). – Новосибирск : СГГА, 2010. Т. 4, ч. 1. – С. 46–50. Эпов М. И., Злыгостев И. Н. Применение беспилотных летательных аппаратов в аэрогеофизической разведке // Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2012. VIII Междунар. науч. конгр.: Междунар. науч. конф. «Дистанционные методы зондирования Земли и фотограмметрия, мониторинг окружающей среды, геоэкология»: сб. материалов в 2 т. (Новосибирск, 10–20 апреля 2012 г.). – Новосибирск : СГГА, 2012. Т. 2. – С. 22–28. Кузнецов И. М., Пронькин А. Н., Веремеенко К. К. Малогабаритные интегрированные навигационные модули: алгоритмы и особенности структуры // Известия Южного федерального университета. Технические науки. – 2010. – Т. 104, № 3. – С. 245–250. Веремеенко К. К., Антонов Д. А., Жарков М. В. и др. Интегрированная система ориентации  и навигации БПЛА // Московский авиационный институт (государственный технический университет). – 2011. – № 4. – С. 22–28. Салычев О. С. Автопилот БПЛА с инерциальной интегрированной системой – основа безопасной эксплуатации беспилотных комплексов [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.teknol.ru/trash/uav_autopilot_salychev_2602182965.pdf.   Олейник И. И., Черноморец А. А., Андронов В. Г. и др. Малоразмерные беспилотные летательные аппараты: задачи обнаружения и пути их решения : монография / Под ред. В. Г. Андронова. – Курск : Юго-Зап. гос. ун-т, 2021. – 171 с.   Товкач С. Е. Информационно-измерительная система пирометрического типа для малоразмерного беспилотного летательного аппарата. – Тула : ТГУ, 2010. Ардентов А. А., Бесчастный И. Ю., Маштаков А. П. [и др.] Алгоритмы вычисления положения и ориентации БПЛА // Программные системы: теория и приложения. – 2012. – Т. 3, № 3(12). – С. 23–38. Барбасов В. К., Руднев П. Р., Орлов П. Ю., Гречищев А. В. Применение малых беспилотных летательных аппаратов для съемки местности и подготовки геоинформационного контента в чрезвычайных ситуациях // Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2013. IХ Междунар. науч. конгр: Междунар. науч. конф. «Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия»: сб. материалов в 3 т. (Новосибирск, 15–26 апреля 2013 г.). – Новосибирск: СГГА, 2013. Т. 2. – С. 158–163. Антонов Д. А., Жарков М. В., Кузнецов И. М., Лунев Е. М., Пронькин А. Н. Определение навигационных параметров беспилотного летательного аппарата на базе фотоизображения и инерциальных измерений // Труды МАИ. – 2016. – № 91. – С. 1–26. Степанов Д. Н. Методы и алгоритмы определения положения и ориентации беспилотного летательного аппарата с применением бортовых видеокамер // Программные продукты и системы. – 2014. – № 1. – С. 150–157.   Костюк А. С. Особенности аэрофотосъемки со сверхлегких беспилотных летательных аппаратов // Омский научный вестник. – 2011. – № 1 (104). – С. 236–240. Михайлов А. П., Чибуничев А. Г. Фотограмметрия : учебник для вузов / Под общ. ред. А. Г. Чибуничева. – М. : МИИГАиК, 2016. – 294 с. Лобанов А. Н. Фотограмметрия : учебник для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. – М. : Недра, 1984. – 552 с. Гермак О. В. Определение элементов взаимного ориентирования снимков // Интернет-журнал «Науковедение». – 2012. – № 4. – С. 1–5. Андронов В. Г., Чуев А. А., Князев А. А. Определение и оценка уровня отклонений беспилотных летательных аппаратов от заданной траектории по изображениям подстилающей поверхности // Известия Юго-Западного государственного университета. Серия: Управление, вычислительная техника, информатика. Медицинское приборостроение. – 2022. – № 1 (12). – С. 129–144. Андронов В. Г., Чуев А. А., Князев А. А. Модель параметров отклонений маршрута полета беспилотных летательных аппаратов от заданной траектории // Известия Юго-Западного государственного университета. – 2021. – Т. 25 (4). – С. 145–161. – Режим доcтупа: https://doi.org/10.21869/22231560-2021-25-4-145-161. Раков Д. Н., Никитин В. Н. Выбор цифрового неметрического фотоаппарата для беспилотного аэрофотосъемочного комплекса // Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2012. VIII Междунар. науч. конгр.: сб. молодых ученых СГГА (Новосибирск, 10–20 апреля 2012 г.). – Новосибирск: СГГА, 2012. – С. 27–36.